To święto obchodzono 7 października w Polskiej Rzeczypospolitej Ludowej od 1944 roku, przez kolejnych 45 lat. Tego dnia przypadała rocznica powołania przez PKWN Milicji Obywatelskiej.
Święto Milicji Obywatelskiej i Służby Bezpieczeństwa obchodzone było w PRL do 1989 roku. Podczas tego święta dekorowano i awansowano na kolejne stopnie funkcjonariuszy MO i SB.
Od 1989 roku, przez kolejnych sześć lat, oficjalnego święta nie było, a awanse i wyróżnienia wręczano policjantom 11 listopada, w Dniu Niepodłegłości.
W 1995 roku Sejm ustanowił Święto Policji na 24 lipca, w rocznicę powołania w 1919 polskiej Policji Państwowej.