Spacer po starym Zamościu. Zobacz jak dawniej wyglądała Padwa Północy

Miasto zostało założone przez Kanclerza i Hetmana Wielkiego Koronnego Jana Zamoyskiego 10 kwietnia 1580 r. 12 czerwca tego samego roku król Stefan Batory potwierdził akt lokacji nadający prawa miejskie i herb z wizerunkiem św. Tomasza Apostoła z włócznią. Zamość miał być miastem-fortecą i siedzibą zatwierdzonej Ordynacji Zamojskiej. Początkowo przywilej lokacyjny przewidywał możliwość osiedlania się w mieście tylko katolików. Od 1585 r. osiedlać się mogli także Ormianie, od 1588 r. Żydzi, a od 1589 r. Grecy. Niebawem w Zamościu mieszkali już przedstawiciele 12 narodowości, wśród nich nawet Szkoci, Anglicy, Holendrzy, Węgrzy, Persowie i Turcy.
Twórcą renesansowego planu miasta byt słynny włoski architekt Bernardo Morando. To jemu Zamość zawdzięcza późniejsze określenie „Padwa Północy”. Naczelne miejsce zajmowała rezydencja – pałac Zamoyskich. Mieszczaństwo skupiało się wokół rynków: Wielkiego, Solnego i Wodnego. Po obu stronach pałacu ulokowane były: Akademia Zamojska i kolegiata. Ratusz wzniesiono na Rynku Wielkim. Miasto otoczono nowoczesnymi fortyfikacjami bastionowymi (z siedmioma bastionami). Po licznych rozbudowach – trwających aż do 1866 r. – powierzchnia obwarowań przekroczyła dwukrotnie obszar samego miasta.
Miasto-twierdza przez lata pozostawało nie zdobyte. W 1648 r. skutecznie przetrzymało oblężenie Kozaków i Tatarów, w 1656 r. atak szwedzki. W 1649 i 1656 r. zatrzymał się tu król Jan Kazimierz. W 1699 r. miasto odwiedza król August II, a po nim car Piotr I. Zmodernizowane w końcu XVII w. fortyfikacje Zamościa, w początkach XVIII w. obroniły go podczas wojny północnej. W wyniku I rozbioru twierdza trafiła do zaboru austriackiego. W 1809 r. Zamość został zdobyty przez ks. Józefa Poniatowskiego. Miasto staje się częścią Księstwa Warszawskiego, a od 1815 r. Królestwa Polskiego. W 1821 r. Zamość przestał być prywatnym miastem Ordynacji – został upaństwowiony (Zamoyscy otrzymali w zamian dobra w Puszczy Kamienieckiej).
W latach 1821-1831 fortyfikacje miejskie gruntownie przebudowano i dostosowano do ówczesnych wymogów obronnych. W połowie XIX w. nadbudowano staromiejskie kamieniczki, niszcząc ich renesansowe attyki. Podczas powstania listopadowego twierdza znalazła się w polskich rękach. Dowódcą był Jan Krysiński. 21 XI 1831 r. skapitulowała jako ostatnia w kraju. W 1865 roku, po powstaniu styczniowym, więziony był w niej ostatni dowódca powstańczy – ks. Stanisław Brzóska. Rok później twierdza przestała istnieć, a część fortyfikacji zburzono. Zamość od tej pory był miastem otwartym.
Podczas wojny obronnej 1939 r. pod Zamościem ciężkie bitwy z wrogiem toczyły armie „Lublin” i „Kraków”. Po zajęciu przez Niemców, miasto stało się ważnym ośrodkiem germanizacyjnym. Jego nową nazwą miał być Himmlerstadt. Funkcjonowało tutaj getto żydowskie, obóz dla jeńców radzieckich (od 1941 r.), a w rotundzie utworzono obóz przejściowy, później obóz zagłady. Straciło w nim życie kilka tysięcy osób różnej narodowości. W 1947 r. Zamość został odznaczony Krzyżem Grunwaldu III klasy. W latach 1975-1999 funkcjonowało województwo zamojskie, którego Zamość był stolicą. W 1992 r. starówka została wpisana na listę światowego dziedzictwa ludzkości UNESCO.